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主要视具体应用情况而定，要根据负载的特点（如水平还是垂直负载等）、转矩、惯量、转速、精度、加减速要求、上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），还要看主要控制方式是位置、转矩还是速度方式，供电电源是直流、交流亦或是电池，电压范围等。据此确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
伺服电机 步进电机
两者的具体特点比较：
力矩范围：
中小力矩（一般在20Nm 以下） 小、中、大，全范围
速度范围：
低（一般1000RPM 以下 ） 高（可达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2 万转/分
控制方式：
以位置控制为主 控制方式多样化，位置/转速/转矩/总线控制
平滑性：
低速时有振动（靠细分驱动器改善） 好，运行平滑
精度：
一般较低（细分驱动时较高） 高（取决于反馈装置的分辨率）
矩频特性：
高速时力矩下降快 力矩特性好，特性较硬
过载特性：
无过载能力，过载时会失步 可3~10 倍过载（短时）
反馈方式：
多为开环控制（也可接编码器防失步） 闭环方式，编码器反馈
反馈类型：
可以不要反馈 光电型旋转编码器旋转变压器型
响应速度：
一般 快
耐振动：
好 一般（旋转变压器型可耐振动）
温升：
运行温度高 一般
维护性：
基本可以免维护 较好
价格：
低 较高
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